Скорее всего регулирует двумя ПИД-ами по двум координатам x и y.
и в данном случаи пропорционально-интегральная часть сводит ошибку регулирования к нулю, дифференциальная - для уменьшения времени регулирования. Такое на втором курсе проходят.
trewww, не сломается, но как минимум один улетит, так как он по моменту от силы гравитации он определяет положение шарика, а суммарный момент будет соответствовать ошибочным входным данным по положению.
Это сообщение отредактировал 2563899 - 14.12.2014 - 23:12
yaplakal.com