Женщина - человеческая половозрелая самка (не-девственница).
Мужчина - человеческий половозрелый самец (не-девственник).
Баба - замужняя женщина. До замужества - она "девка", вышла замуж - стала "бабой". Есть еще выражение "засидеться в девках", означает "долго не выходить замуж".
Мужик - женатый мужчина. До женитьбы - он "парень", женился - стал "мужиком".
Никакого оскорбительного подтекста слово "баба" в себе не несет. Баба - это чья-то жена, возможно ваша.
yaplakal.com