В юриспруденции нет понятия самооборона. Здесь много букв по этому поводу
ВикипедияАвтомобиль - средство передвижения повышеной опасности!

Водитель в момент происшествия находился в безопасности, его жизни и здоровью никто не угрожал! (объекътивно). Однако, водитель, явно, превышая пределы необходимой обороны совершил умышленный наезд на пешехода.
Под действия ст. 264 УК РФ (Нарушение правил дорожного движения и эксплуатации транспортных средств) деяние водителя не подпадает, так как вряд ли в результате такого наезда ему был причинен тяжкий вред здоровью.
Зато ст. 115 УК РФ никто не отменял.
ст. 115 УК РФ
Умышленное причинение легкого вреда здоровью, вызвавшего кратковременное расстройство здоровья или незначительную стойкую утрату общей трудоспособности, -
(в ред. Федерального закона от 08.12.2003 N 162-ФЗ)
(см. текст в предыдущей редакции)
наказывается штрафом в размере до сорока тысяч рублей или в размере заработной платы или иного дохода осужденного за период до трех месяцев, либо обязательными работами на срок до четырехсот восьмидесяти часов, либо исправительными работами на срок до одного года, либо арестом на срок до четырех месяцев.
Вывод: и водила неправ! и пострадавший мудак!
Так и живем.