Формально, выход ДПС с поднятым жезлом на дорогу уже должен восприниматься как команда к снижению скорости (если по жизни, ибо по пдд, насколько мне известно, регламентирована остановка при поднятом вертикально вверх жезле регулировщика и снижение скорости при приближении к служебной с включенными проблесковыми).
Водитель рега выполнял распоряжение, к нему претензий минимум. Соответственно, прямая вина водителя цистерновоза (как минимум по двум причинам должен был скорость снизить: пешеходный переход и выход сотрудника ДПС на дорогу) и сотрудника ДПС (любой опытный на дороге знает, как тормозят тяжи, - не обеспечение безопасности движения, плюс еще не применение жезла не строго по форме правил)
PS: вспомнилось бородатое про регулировку жезлами: гаишник тормозит на трассе внедорожник жестами "ты - на машину, сюда - на обочину", внедорожник не снижая скорости улетает в кювет... из него вываливается водитель и к гаишнику: "ты чего, тут же нет поворота"!
PPS: Административный регламент МВД.
Требование об остановке транспортного средства подается с помощью громкоговорящего устройства или жестом руки, при необходимости с применением жезла или диска с красным сигналом (световозвращателем), направленной на транспортное средство
При подаче сигналов об остановке должно быть указано место остановки транспортного средства.
Остановка транспортного средства осуществляется с учетом требований правил дорожного движения и соблюдением мер, направленных на обеспечение безопасности участников дорожного движения.
Из пояснений: останавливая автомобиль, инспектор ДПС берет на себя все обязанности по обеспечению безопасности участников дорожного движения. Соответственно водителю не могут быть предъявлены претензии за остановку с нарушениями (разметки, знаков и тп) при выполнении распоряжения сотрудника ДПС.