А угон - это и есть неправомерное завладение БЕЗ ЦЕЛИ ХИЩЕНИЯ.
Раз без цели хищения - значит типа с возвратом. Если с целью хищения (то есть без возврата), то это кража будет, а не угон.
Так что разница именно в этом.
Взял без спроса покататься и вернул (бросил) машину - угон.
Взял без спроса покататься и не вернул (разобрал на запчасти, продал...) - кража.