И про это есть :)
Но там не про флот, и не про укров. Запорожские козаки, когда турков нагибать ходили, изобрели.
Тут подробнее расписано.
Началось всё вроде с того что, козаки переворачивали чайки (лодки такие были) и шли по дну до берега. Это позволяло подкрасться к позициям турков незамеченными.