Зенитная ракетная система С-200 "Ангара" с ракетами 5В21 В-860 и 5В21А В-860П, с дальностью поражения до 160 км на высотах до 20 км, была принята на вооружение в 1967 г. и постоянно развивалась.
Так уже в 1970 г. появилась новая помехозащищённая модификация системы С-200В "Вега" с модифицированной ракетой 5В21П В-860ПВ, способная поражать цели на расстоянии до 180 км и на высотках от 300 метров.
В 1971 г. была разработана модификация С-200М "Вега-М" с унифицированными ракетами 5В28 В-880 с осколочно-фугасной боевой частью и 5В28Н В-880Н с ядерной боевой частью для поражения групповых воздушных целей, которые за счёт новых твердотопливных стартовых ускорителей могли поражать цели на расстоянии до 255 км на высотах от 300 метров до 40 км.
Впоследствии был разработан и экспортный вариант С-200ВЭ "Вега-Э" с ракетой 5В28Е В-880Е и уменьшенной дальностью действия до 240 км.
В 1981-х г. была разработана последняя модификация С-200Д "Дубна" с новыми помехозащищёнными ракетами 5В25В, 5В28М В-880М и 5В28МН В-880МН с ядерной боевой частью. Дальность действия комплекса была увеличена до 300 км.
Кроме того, во время снятия с вооружения ЗРК С-200, на базе ракеты 5В28 В-880 была создана гиперзвуковая летающая лаборатория "Холод", служившая для отработки гиперзвуковых прямоточных воздушно-реактивных двигателей.
Боевая часть в этой ракете была заменена специальными головными отсеками, в которых разместили систему управления полётом, ёмкость для жидкого водорода с системой вытеснения, система регулирования расхода водорода с измерительными устройствами и экспериментальный гиперзвуковой прямоточный воздушный реактивный двигатель ГПВРД Э-57 ассиметричной конфигурации.
Так 27 ноября 1991 г. было произведено первое в мире лётное испытание гиперзвукового двигателя, в ходе которого скорость звука была превышена в шесть раз на высоте 35 км. Да, гиперзвук у нас есть уже очень давно.