Формально - да, согласно пдд, должен закончить проезд перкрёстка.
Но в реальной жизни, если выехал на перекрёсток, и видишь что впереди уже загорелся зелёный для пешеходов, то лучше остановиться перед переходом. Ибо ты за рулём ИПО, а там люди, в том числе дети, которые возможно не знают (да и не обязаны знать) всех тонкостей пэдэдэ. Они просто видят что им загорелся зелёный и начинают идти. Суд будет на их стороне.