Ответ прост: постепенно.
Самый первый шаг - копоть, сопутствующая приготовлению пищи. Шаг второй: грязные от копоти пальцы, которые обо что-то вытерли. Шаг третий: "О, прикольно, копотью можно рисовать!" А дальше уже совершенствование процесса. В целом, можно проследить по сохранившимся древним изображениям на стенах и камнях.