Я в технаре когда учился, так уже делал... Но это более "палевны", так сказать не в рамках правил
А вообще хороший вариант это в раскачку. Первый раз был как бы тренировочным, в со второго-третьего раза игрушка вытаскивалась.
Просто раскачиваешь клешню перпендикулярно дырке и опускаешь, схватив игрушку, она поднимается продолжая раскачиваться... и если синусоида колебания правильная, достигая верха она отпускает игрушку и та летит в дырку (ну или в противоположную от дырки сторону, как повезет)
yaplakal.com