Водитель нарушил ПДД.
"п. 1.5. Участники дорожного движения должны действовать таким образом, чтобы не создавать опасности для движения и не причинять вреда."
"Опасность для движения" - ситуация, возникшая в процессе дорожного движения, при которой продолжение движения в том же направлении и с той же скоростью создает угрозу возникновения дорожно-транспортного происшествия."
В ПДД других стран в таких случаях используется термин "создание аварийной ситуации".
Теоретически велосипедист не прав, а вот практически - прав полностью. Да, велосипедиста конечно можно попытаться выставить на бабло за зеркало. Но и велосипедист может подать встречный иск с требованием компенсации и морального ущерба, и ущерба, который он причинил в состоянии аффекта по причине стресса, возникшего из-за действий водителя автомобиля. Так как причинно следственная связь на видео налицо - выиграл бы без проблем. А если бы еще и припер справку из какого-нибудь дурдома с листком временной нетрудоспособности, водитель легко бы влетел на сумму, соизмеримую со стоимостью своей колымаги.
Будьте аккуратны, вежливы и не быкуйте на дороге - плохо кончится.