Неуважаемый мною, ну что же ты такое несешь? Ну нельзя же с ходу оскорблять незнакомых людей.
 Если бы я не оформлял такую доверенность  то и не говорил бы. 
А теперь читай. НК РФ Статья 333.24. Размеры государственной пошлины за совершение нотариальных действий
Доверенность на получение пенсии и социальных выплат, связанных с инвалидностью - 200 руб.
Выезд, это как договоришься. Я сам приехал за нотариусом и привез ее домой. Взяли с меня 1000 рублей. 
Итого 1200 рэ. 
Ну если ты готов в 5 раз переплачивать, то флаг в руки. С людьми разговаривать нужно. И все станет на много проще.
 Ну и по поводу срока действия доверенности. 
1 ст. 186 ГК РФ указывала, что срок действия доверенности не может превышать трех лет с момента выдачи документа, но с 2013 года в статье 186 ГК РФ это ограничение сняли. На данный момент законом не установлены пределы срока действия доверенности, ее можно выдать на любой срок. 
Я назвал срок 10 лет.
 И да, доверенность я делал в г. Троицк, г. Москва.
Ну и по поводу психиатра, настоятельно прошу, сходи, проверься. Не пугай людей.